一个Android的用到相机的service程序，在比较少的情况下会出现在系统启动时crash。log显示是在调用ACameraDevice_createCaptureSession时返回错误ACAMERA_ERROR_STREAM_CONFIGURE_FAIL（这个程序是用jni操作相机的），configure的宽高都是0。再看前面mct线程开启camera的模块的地方，正常应该有6个模块，sensor，iface，isp，stats，pproc，imglib，出错的log只开启了5个，少了最重要的sensor模块。

出错的时候mct没有正常开启sensor模块，没看到任何输出，怀疑sensor这个module根本就没有传给mct。camera的daemon入口在/vendor/qcom/proprietary/mm-camera/mm-camera2/server-imaging/server.c的main函数，会调用server_process_module_sensor_init()初始化sensor，调用server_process_module_init()初始化其他module。然后主循环处理HAL事件，如果是camera new session，会一路调用server_process_hal_event()->mct_controller_new()->mct_pipeline_start_session()去开启所有的模块，为每个模块单独启动线程。

server_process_module_sensor_init()会调用sensor自己的初始化函数module_sensor_init()去初始化sensor。server_process_module_sensor_init()只有在把sensor加入module list的时候出错了才会返回FALSE。即使module_sensor_init()失败了，也只是没有把sensor加入到module list，还是会返回TRUE。所以基本上可以确认是sensor初始化失败了。

这应该属于系统出错了，而不是出在我们的程序。再查kernel log，终于发现csid初始化失败了。

09-30 08:06:56.936     0     0 E msm_csid_init: 587 msm_csid_reset failed

默认的csid reset的timeout是100 ms。怀疑硬件上的改动导致reset时间可能不够，偶尔就会初始化失败，增加到500。