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C/C++关于实现CAN信号的获取方法
来源:jb51  时间:2023/2/6 9:00:55  对本文有异议

CAN基础知识

标准的CAN 数据为8字节,即64位,但是CAN FD的最大数据可为64字节,为512位,其中的帧ID分为标准帧和扩展帧,其中用11位标准帧,用29位表示扩展帧。

CAN 信号

信号具体指的是CAN数据的多少位到多少位间代表一个具体的信号,如5位到16位表示车辆的行驶速度,即完整的CAN数据可以表示多个信号。

can信号获取:

  1. #include <iostream>
  2. #include <array>
  3. unsigned char msbmask[] = {
  4. 0xFF, 0xFE, 0xFC, 0xF8,
  5. 0xF0, 0xE0, 0xC0, 0x80
  6. };
  7. unsigned char lsbmask[] = {
  8. 0x01, 0x03, 0x07, 0x0F,
  9. 0x1F, 0x3F, 0x7F, 0xFF
  10. };
  11. #define BITSET(p,n) ((p) |= (1u <<(n)))
  12. #define BITCLR(p,n) ((p) &= ~(1u <<(n)))
  13. #define BITGET(i,n) ((i) & (1u << (n)))
  14. typedef struct {
  15. unsigned char* can_data_ptr;
  16. int len;
  17. int msb_pos;
  18. int lsb_pos;
  19. }can_signal;
  20. static can_signal cansingal;
  21. int can_data_assignment(unsigned char* candata, int msbpos, int lsbpos, int lens)
  22. {
  23. cansingal.can_data_ptr = (unsigned char*)malloc(lens);
  24. memcpy((void *)cansingal.can_data_ptr, (const void *)candata,lens);
  25. cansingal.len = lens;
  26. cansingal.msb_pos = msbpos;
  27. cansingal.lsb_pos = lsbpos;
  28. return 0;
  29. }
  30. unsigned int can_data_transfer_signal()
  31. {
  32. int a = 0;
  33. int b = 0;
  34. int c = 0;
  35. int d = 0;
  36. unsigned int singal = 0;
  37. printf("%d %d\n", cansingal.lsb_pos, cansingal.msb_pos);
  38. printf("%02x %02x %02x %02x\n", cansingal.can_data_ptr[0], cansingal.can_data_ptr[1], cansingal.can_data_ptr[2], cansingal.can_data_ptr[3]);
  39. a = cansingal.lsb_pos / 8;
  40. b = cansingal.lsb_pos % 8;
  41. printf("a %d b %d\n", a, b);
  42. cansingal.can_data_ptr[a] = cansingal.can_data_ptr[a] & msbmask[b];
  43. c= cansingal.msb_pos / 8;
  44. d = cansingal.msb_pos % 8;
  45. printf("c %d d %d\n", c, d);
  46. cansingal.can_data_ptr[c] = cansingal.can_data_ptr[c] & lsbmask[d];
  47. printf("%02x %02x %02x %02x\n", cansingal.can_data_ptr[0], cansingal.can_data_ptr[1], cansingal.can_data_ptr[2], cansingal.can_data_ptr[3]);
  48. for (int i = cansingal.lsb_pos, j = 0; i <= cansingal.msb_pos; ++i, ++j)
  49. {
  50. a = i / 8;
  51. b = i % 8;
  52. if ( BITGET(cansingal.can_data_ptr[a], b) )
  53. {
  54. BITSET(singal, j);
  55. }
  56. else
  57. {
  58. BITCLR(singal,j);
  59. }
  60. }
  61. return singal;
  62. }
  63. void can_data_free(void)
  64. {
  65. free(cansingal.can_data_ptr);
  66. cansingal.len = 0;
  67. cansingal.lsb_pos = 0;
  68. cansingal.msb_pos = 0;
  69. return;
  70. }
  71. int main(int argc, char* argv[])
  72. {
  73. unsigned char candata[4] = { 0x44, 0xFE, 0x23, 0x81};
  74. printf("%02x %02x %02x %02x\n", candata[0], candata[1], candata[2], candata[3]);
  75. can_data_assignment(candata,31,14,4);
  76. unsigned int c = can_data_transfer_signal();
  77. can_data_free();
  78. printf("%d\n", c);
  79. system("pause");
  80. return 0;
  81. }

如上图,can数据的其中4字节为0x44,0xFE,0x23,0x81, 分别对应0到32位的数据,现在获取14位到31位的数据,形成具体的信号值。

运行结果:

C语言涉及到知识

位操作、指针与数组的操作、MSB LSB的表索引。

数组与指针关系:

指针操作 +1 即 p + 1是指向下一位的地址,若p指向的类型为int类型,则p+1 指向下一个int类型数据的地址,若p指向的是个结构体,则p+1指向相对应结构体下一个元素的地址。

其中p[i] = *(p+i)

  1. #include <stdio.h>
  2. int main(int argc, char *argv[]){
  3. int a[] = {1, 3, 5, 7, 9};
  4. int *p, i, n;
  5. p = a;
  6. n = sizeof(a) / sizeof(int);
  7. printf("%p %p %p\n", a, a+1, a+2);
  8. for(i = 0; i < n; i++){
  9. printf("%d %d %d\n", a[i], *(p+i), *(a+i), p[i]);
  10. }
  11. puts("");
  12. return 0;
  13. }

//打印出来的结果如下
0xbf92c324 0xbf92c328 0xbf92c32c
1 1 1
3 3 3
5 5 5
7 7 7
9 9 9

到此这篇关于C/C++关于实现CAN信号的获取方法的文章就介绍到这了,更多相关C++ CAN信号内容请搜索w3xue以前的文章或继续浏览下面的相关文章希望大家以后多多支持w3xue!

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