简介

Carla 是一款基于 Python 编写和 UE（虚幻引擎）的开源仿真器，用于模拟自动驾驶车辆在不同场景下的行为和决策。它提供了高度可定制和可扩展的驾驶环境，包括城市、高速公路和农村道路等。Carla 还提供了丰富的 API 和工具，使得研究人员和开发者可以轻松地进行自动驾驶算法的开发和测试。Carla 已经成为自动驾驶领域的重要工具之一，被广泛应用于学术、工业和社区项目中。

Carla 的主要功能有：

1. 地图编辑器：Carla 提供了一个地图编辑器，可以用于创建和编辑各种类型的道路、建筑和其他场景元素。
2. 车辆和传感器模拟：Carla 支持多种类型的车辆和传感器模拟，包括激光雷达、相机、GPS 和 IMU 等。
3. 仿真环境：Carla 提供了多种类型的仿真环境，包括城市、高速公路和农村道路等，可以用于测试和评估自动驾驶算法的性能。
4. 自动驾驶算法支持：Carla 提供了多种自动驾驶算法的支持，包括基于规则的算法、基于机器学习的算法和强化学习算法等。
5. 可视化工具：Carla 提供了可视化工具，可以用于实时监测仿真过程中的车辆行为和传感器数据。
6. API 支持：Carla 提供了 Python API，可以用于自定义仿真环境、车辆和传感器模拟以及自动驾驶算法的开发和测试。

一起来看看如何在矩池云上运行 Carla 吧！

1、租用机器

进入矩池云首页，选择产品服务「GPU」；

功能选择「Windows」，显卡型号选择为「RTX 5000」，点击租用；

选择「CARLA Simulator」镜像，点击下单；

进入租用界面，等待启动；

启动完成，在「运行中」可找到租用机器

2、连接机器

在自己的电脑搜索「远程桌面连接」，并打开该程序；

进入租用界面，复制主机名；

将主机名粘贴到自己电脑的「远程桌面连接」的对话框，并点击连接

电脑会弹出用户凭据对话框，具体如下图所示：

在租用界面点击「复制密码」，并粘贴到凭据对话框；

电脑会弹出警告，并点击「是」，即可成功远程连接机器

如在 Mac 上使用，则需下载 Microsoft Remote Desktop 进行连接。

选择添加 PC ，并根据提示复制 主机名、用户名、密码等信息，进行连接。

3、使用CARLA

打开桌面文件夹

双击进入

可以看到渲染示例

你可使用鼠标拖动视角，使用「W、A、S、D」按键进行视角的前后、左右平移，使用「Q、E」按键进行视角的上下平移；

常用键盘操作示意

W            : throttle
S            : brake
AD           : steer
Q            : toggle reverse
Space        : hand-brake
P            : toggle autopilot
Arrow keys   : move camera
PgUp PgDn    : zoom in and out
mouse wheel  : zoom in and out
Tab          : toggle on-board camera
R            : restart level
G            : toggle HUD
C            : change weather/lighting
Enter        : jump
F            : use the force
F11          : toggle fullscreen
Alt+F4       : quit

一些示例脚本

打开 UE4.exe

进入路径 pythonAPI - examples

右击空白处，打开powershell ，运行python .\automatic_control.py

示例效果如下

自己开发 carla

打开 jupyter notebook （记得要先启动 UE4.exe）

新建环境为「carla」的笔记本

我们可以尝试以下几行代码来尝试改变 carla 里面的天气

import carla
client = carla.Client('localhost', 2000)
client.set_timeout(2.0)
world = client.get_world()
weather = carla.WeatherParameters(cloudiness=10.0,
                                  precipitation=10.0,
                                  fog_density=10.0)
world.set_weather(weather)

可以发现carla里面的天气已经被改变

现在，你已经掌握了如何在矩池云上顺利部署 Carla 的技能啦！